Rθタイプのスカラロボットのプーリー比を直して先端が直進できるようになった。関節ごとにモーターがあるタイプと違って、この構造はとても面白くてずっと眺めてられる。早く作りたくてろくに確認もせずプリントしてしまい全然組付けられない構造になっていたから、もう少し構造を見直そう。