フィラメントホルダー内でフィラメントスプールが傾いていた事で、壁面と接触し、引っかかったことが原因みたいでした。

製作途中の4脚ロボットの脚

組み立てには竹ひごを使っています。

脚の付け根にある両軸サーボ用のサーボブラケットの固定

P1Sが大きめの印刷物を印刷に失敗し、異音とフィラメントがロード出来ない現象が発生した為、ヘッドの分解を行ったところ、エクストルーダー内部にフィラメントの詰まりを確認したため、除去しました。

直ってなかった。 造形物の約50mm超えると異音と共にエクストルーダーが詰まってきてモジャる。 あとPTFEチューブが抜けなくなってる。

ロボットの外装完了！ 今回のロボットはカメラの搭載を予定してます！

今回のロボットは4脚ロボットにしてみました。 足が横にあるタイプなので横幅が大きいですが、折り畳めます！

#無言でロボットをあげる見た人もやる

4脚ロボットついに動かせました！ 旋回は上手く出来てそうだけど、前進と後退が脚を引きずり気味になってる気がするので、後日歩容の改良をします！

4脚ロボットの足先用サスペンションを試作しました。 バネの代わりに2本の輪ゴムを使っています。

4脚ロボットの足先に輪ゴムサスペンションを取り付けてみました！

試作ベアリング 外径20mm 内径10mm 3mmスチールボールを使用しました。

#TLに深刻な多脚メカ不足 再設計中の多脚戦車っぽい何か

PETGと3mmスチールボールを使ったベアリングを作りました。

PETGベアリングのプリント失敗した時の写真です。 ベアリングの球を入れるための切れ込みを入れないようにした所上手くプリント出来ました。

バックドライブ可能なサイクロイド減速機が作れました！ 引っかかりやガタつきがあるので改善していきます。

サイクロイド減速機の部品一覧

サイクロイド減速機に使用した自作ベアリングを回転させてみました。

A2212 KV1000ブラシレスモーターでサイクロイド減速機を動かしました。 電圧は6Vで動かしました。