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💡 Can a humanoid robot learn to traverse sparse footholds like stepping stones and balancing beams with agility? 🤖 Introducing BeamDojo: Learning Agile Humanoid Locomotion on Sparse Footholds Paper: arxiv.org/abs/2502.10363 Website: why618188.github.io/beamdojo/

3月25日に新しい本『続々 制御工学のこころ ～確率システム編～』が発行されます。アマゾンなどでも予約販売が始まりました！

Glimpse of real and simulated Atlas during Jensen's GTC keynote.

Atlas is demonstrating reinforcement learning policies developed using a motion capture suit. This demonstration was developed in partnership with Boston Dynamics and RAI Institute.

Movement creates intelligence - Unitree's G1 humanoid robot nails the world's first kip-up!😘 This fresh, newly captured video from Unitree's testing grounds showcases the breakneck speed of humanoid intelligence advancement. Every day brings something thrilling! #Unitree #Combat

sony.github.io/learning-feet-… arxiv.org/abs/2504.00614 小型ヒューマノイドの sim-to-real 強化学習について，プレプリントと Project Page を公開しました．

Retweet: Unitree G1 Mini Beta Performance Testing #Unitree #Humanoidrobots #G1

Genesisにて、実機のIMUや関節角情報を直接モニタリングできる仕込みをば。 PCとは有線のUSBシリアルで通信しています。 (遅延をちゃんと測ってみようかしら…)

需要がありそうだったので、簡単ですが記事にしてみました。 【WSL2上でUSBSerial通信】 watako-lab.com/2025/05/18/wsl…

Genesisの並列シミュレーションのテストをば。 1600体で100fps程度(dt=0.001sec)の速度でシミュレーションが回る…。2500体でも80fps程度出た…。 (学習はなし)

サーボのモータとコントローラの同定にチャレンジし、GenesisにてSim vs Actualをば。 ---- 動画1: Actual Robot 動画2: Sim 画像: 関節角の動き ---- 駆動指示はトルクにて。 (受動機構の膝部のトーションバネも含む) 次は、屈伸運動を見てみようかと…。

Genesisにて、初期姿勢のRPYをランダム化しただけでも、並列シミュレーション感が増してちょっと面白い…。

New demo by UCR showcasing Moby robot’s robust locomotion.