ビューアの機能が充実してきた。 カメラを使ったGroundTruth取得システムで取った軌跡を再生してみると、後から好きな視点で再生可能な動画みたいで面白い。

ChatGPTでマウスの推定器について壁打ち議論・検証してみたけれど、会話が長く続くと忘れ始めるのがかなり微妙で途中で断念。コンテキスト長による制約なのかな？ マウスみたいな特殊ケースだと、既存概念のアナロジーではダメだと理解させる必要があり、それを忘れて堂々巡りし始めるとつらい。

教科書的なKFの更新ステップってすべてのセンサのベクトルを使って一気に計算してるけど、実用上は個々のセンサ（とか、小さいグループ）ごとに逐次適用しても(ちょっと性能は落ちるけど)動く、というのを知った。

マウス用のEKFのオフライン検証版があと一歩で動きそうなんだが・・・ GW中には動かせるようにしたい。

EKFの観測モデル(濃青)と実測(薄青)がうまく収束してる箇所。（未だうまく行っていない箇所の方が多いが） 全体的にこうなってくれればなあ・・デバッグが難しい。

だめだ、数学力が足りない・・・。 勉強し直すか・・・。

geminiのgithub連携いいね。 これで通勤中に実装に根ざした壁打ちができる。

今更ながらマウスから迷路を読み出せるようになった。

久しぶりに実機のプログラムを触ったが、オレオレビルド時コード生成+rustとかいう構成なのがAIと相性悪すぎてイケてない。

迷路ライブラリに左手法が存在しているらしい、AIに言われて初めて知った。 （ハルシネーションかと思ったが本人が忘れていただけで本当にあったというオチ）

cでgoto禁止したい人がc++の例外なんて見たら泡吹いて倒れそうなもんだけど、実際どうしてるんだろう？

ClaudeDesktop(MCP Client)+Claude Code(MCP Server)を試しているが、なんかじゃじゃ馬で扱いにくいな。 エージェント感が強いのはわかるが、一瞬で明後日の方向に突っ走っていってしまう。指示の出し方が悪いんだろうか・・・

戒め。ホスト環境とフリースタンディング環境はCの規格で規定されているようで、これは間違いだった。（ただしよくあるフリースタンディング+newlib+独自systemcall環境はこの投稿2文目の通り）

コーディングってそこそこ楽しかったんだなあという気分もありつつ、コーディングしなくても満足できる程度に作る事自体を楽しめているので、まだ大丈夫そうだ。

散財目的でヨドバシアキバに行ったけど、何も欲しいものがなかった。悲しい。 計測器ランドとかに行くべきだったかもしれないし、行かなくて良かったのかもしれない…

こんな良い本が出てることに気いていなかった。 もうちょっと頻繁にリアル書店に行くようにしようかな。

調整用アプリをtauriからwebアプリ(axum)に移植中。 Claude Code＋PlaywrightMCPでテスト、デバッグまでやってくれるので放置で実装できる率が高まって良いね。（これが目的。）

さまざまな大会環境で調整用カメラを安定して運用するために可変ND+CPLフィルタを導入。カメラまわりがゴツくなってきた… （34mm->ステップアップ37mm->フィルタ） カメラ業界は機材が豊富でありがたい。