1つ目のアームのプーリーを1:2にして2つ目のアームを2:1に修正して、2つ目の関節のプーリーが小さくなったからベアリングの固定方法を修正。3Dプリンターにセットして寝よう。Z軸以下はまだ検討中だけど、アーム部分だけでもうまく動くといいな。